初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时间力此状态。

接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺眼之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应请不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则拉查编码器信号的按线和设置。

试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电动机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

调整闭环

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须更做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。