静态误差系数法适用条件：系统稳定、误差按照输入端定义、系统传递函数没有前馈、仅r(t)作用，没有扰动、输入是三种典型输入（阶跃，斜坡，加速度）。因为静态误差系数法本质是用终值定理推出来的，所以要满足使用终值定理的条件：

即sE(s)在虚轴和s的右半平面解析，sE(s)的全部极点都位于s左半平面，正余弦信号这种不解析的输入，不能用静态误差系数法。但是不需要是单位反馈才能用静态误差系数法。

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就同一典型输入信号而言，积分单元数目愈多的系统，静态误差愈小；而就同一系统而言，输入信号变化率愈大，静态误差愈大。其次不含积分单元的0型系统在阶跃输入信号下必有静差，对于有静差系统只要在保证系统稳定的前提下提高系统的开环比例系数，就可以减小静差。

至于含有积分单元的1型和2型系统，它们在阶跃输入信号作用下没有静差，用0型系统跟踪恒速变化的信号时，它的输出量的速度总是赶不上输入信号的速度，以致差距愈来愈大，1型系统则能以同样速度跟踪恒速变化的信号，但有一定的静差。

以上内容参考：百度百科-静态误差系数