控制器存在稳态误差

控制器的输出与输入误差信号成比例关系，系统输出存在稳态误差。

PID控制参数不能完全掌握

广泛的调节器控制规律为比例、积分和微分控制，简称PID控制，被控对象的结构和参数不能完全掌握，得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数依靠经验和现场调试来确定，这是PID控制技术最为方便。

控制器的输出与输入误差信号

控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。自动控制系统，进入稳态后存在稳态误差，这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。

自动控制系统在克服误差

控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳。存在有较大惯性组件（环节）滞后组件，抑制误差的作用，变化总是落后于误差的变化。