大型壁画墙画打草稿，除了打格子法，还可以用dragonfly，一种壁画草稿机器人。小可画纸，大可画墙 ，无绘画功底者可轻松搞定墙画草稿，甚至直接完成简单的墙画绘制（线描画）。dragonfly一般有两种规格：小墙机可以画对角线6米左右的画幅，大墙机可以画对角线6米以上的画幅，两者使用同样的结构和软件，这里以小墙机为例，介绍使用方法工具/原料morewin7 32位笔记本电脑dragonfly立式绘图仪马克笔或炭笔微型汽油发电机或220V移动电源（野外作业用）专业软件：dragonfly控制平台、文泰雕刻软件硬件装配1/3分步阅读

开箱装配：

开箱后主要有以下这些部件：

主机（含USB连接线1根） 1

机头（含推力风扇2只，舵机一只） 1

步进电机（含机座2只） 2

卷扬轮（含吊线1根） 2

12V电源适配器（含电线1根） 1

步进电机连接电线 （4芯） 2

机头连接电线（5芯） 1

使用说明书 1

可按下列图示进行装配：

香蕉头端口可按对应的颜色进行连接。其它种类的插口有方向匹配卡口，以保证不会插反。步进电机可以连接任何一根四芯电线，只在连上主机时，才有左右之分。

2/3

当面对画板时，可以用虎钳或夹子将电机座固定住，此时，步进电机在卷扬轮的后面，请确保左右卷扬轮上的绕线方向如图所示：

3/3

当面对墙壁时，可以利用撑杆柱进行安装，此时步进电机位于卷扬轮的前面，请确保左右卷扬轮上的绕线方向如图所示：（最简单的撑杆制作方法，用方木柱上下顶紧即可）

测量1/4

画图的时候，必须告诉机器人一些参数，才能工作。当机器人安装好了以后，接下来就要测量和确定这些参数了。 测量并记录图示中的ab点和cd点距离（mm），这两个值会影响绘画精度，请尽可能精确测量。注意电机在前和电机在后的ab点取值方法略有不同哦：

2/4

当步进电机在卷扬轮后面时按下图取ab点：

3/4

当步进电机在卷扬轮前面时按下图取ab点：

4/4

c点位于ab点的二分之一处，d点一般是绘画时图案的上边线的中点，可以预设在cd线上的任意位置，但是d点距离C点过近时，绘画中步进电机会滑步或导致线条严重波动。请适当延长cd线长度，以确保步进电机有足够的扭力吊起机头。如图：

软件安装使用1/19

系统要求： 32位的WIN7

2/19

软件下载地址：http://pan.baidu.com/s/1b0On1c

3/19

安装设备驱动：

打开文件HL340.EXE，用USB线把主机与电脑相连，打开HL340.EXE文件，按“INSTALL”按钮，直到弹出完成窗口以后，点击“确定”按钮，完成安装。注意：按下INSTALL按钮前要先用USB线接好主机哦

4/19

安装dragonfly绘画软件：

Dragonfly是绿色软件，将“dragonfly_少文件版win7_32位”或者“dragonfly_多文件版win7_32位”文件目录拷贝至你选定的硬盘位置即可，无须安装。电脑内存比较小的用户，使用多文件版，可以提高运行速度。

5/19

用USB线连接好电脑和机器人。双击打开“dragonfly_少文件版win7_32位”或者“dragonfly_多文件版win7_32位”文件目录中的dragonfly.exe文件，如果遇到杀毒软件的误告，请忽略：

6/19

选择绘图仪所连接的端口，（可以到设备管理器中查看机器人连在哪一个口）。选好以后，点击设置

7/19

填写测量好的ab点距离和cd点距离，左下方还有5个参数，将会影响画幅的大小、质量以及绘画速度。

卷扬轮直径：小墙版的卷扬轮直径是40 （mm）， 大墙版的卷扬轮直径是105（mm）

速度：控制机头的移动速度，数字越大，速度越快。

加速度：控制机头走空笔时在起步时的提速和止步时的减速，数字越大，电机急走急停的趋势越明显

直线平直度：画幅很小时（不超过以零点为圆心，半径500mm-700mm的范围）设置为1即可，画幅较大时，画面中的长线会变成一条长弧线，这时，可以把直线平直度数字跳上去，以便把一条长弧度切割成若干个小弧度来换取相对平直的一条线，数字越大切割出来的小弧度越细，线就越平直，画面质量就越高，但速度会变慢。直线平直度的取值代表了以画幅宽或高（取较大的）的几分之一为单位来切割直线。比如：画副宽500mm，高700mm，直线平直度设为50，那么直线将以每14mm一个小弧度的形式出现（高/平直度）。

倍速：倍速有两种用法：1、用来倍增速度：当卷扬轮直径参数和实际卷扬轮直径一致时，倍速值放大，速度会倍增。2、用来放大画面：倍速为1时，取值用小直径而实际用大直径的卷扬轮，可以放大画幅，实际直径比填写的直径大几倍倍，画幅就放大几倍

填写好参数，按OK按钮，设备会自动连接端口，向机器人传递参数，并把这些参数保存起来，下次打开dragonfly，没有变化的参数就不需要再填写了。

8/19

观察右侧的信息框，当白色字跳完不动时，（如图）就可以用dragonfly控制机器人了，点击“更多”按钮，会出现十字方向按钮和微调幅度选项，此时打开机器人的红色电源开关。用十字方向按钮配合微调幅度选项控制机头移动，直到笔头与画板或墙面上设置的零点（d点）重合。

9/19

点击设为零点按钮，告诉机器人坐标原点就定在这里了

10/19

起落笔设置和笔头安装：将笔装入机头笔筒固定好，笔尖略高于机头撑脚，调整界面中舵机臂旋转和反转的数字，并用抬笔和下笔按钮实验，使机头达到“抬笔时笔尖离开立面，下笔时笔尖顶在立面”的效果。按保存按钮可以将这这两个参数保存起来。如图：

11/19

dragonfly支持SVG矢量图、bmp位图以及用文泰雕刻软件生成的2维nc文件。点击导入图片按钮，可以选择需要的图片或文件。

12/19

先介绍SVG矢量图和BMP位图的导入：

如果是SVG矢量图，会直接被载入到机器人的坐标场景上，如果是BMP位图，会出现转化窗口，需要转化为SVG矢量图，再载入到机器人的坐标场景里，转化好的SVG矢量图会自动保存在BMP位图所在的文件目录里以备下次直接导入。

13/19

可以用鼠标来缩放图片，但当画幅较大时，会受到界面的限制，此时，可以通过键盘输入的方式来处理：

更改“图宽”或“图高”的值，来缩放图片的大小（mm），比如将图宽改为5000,那么画出的宽就是5000mm，而图片的高度会按照原来的宽高比放大。如图：

14/19

可以用鼠标来移动图片位置，但当画幅较大时，会受到界面的限制，此时，也可以通过键盘输入的方式来处理：更改“图片放置于”的X值和Y值，将图片的左上角定位到指定的位置（mm),比如X设为-3000，Y设为-50。那么绘画时画面的左上角就会被定位在距离笔头左面3000mm远，低于笔头50mm的地方，如图：

15/19

指定图片位置的时候，一般把图片定位在其上边线的中点恰好与坐标原点重合的地方。以便画面居中于墙面或画板。当然也可以偏移，但要保证画面上下左右不要超出墙面或画板的范围，尤其是部分画面在d点之上（Y为正数）时，还要考虑cd点之间需要留白一部分来保障电机的扭力，不宜过分接近ab线

16/19

界面右边还有对图像进行翻转，镜像的按钮，有需要的时候可以使用

17/19

导入文泰输出的nc文件时，画面事先在文泰中已被设定好，在dragonfly中是无法调整大小和位置的。因此机器人坐标场景中会有提示，如图：

18/19

按界面左上角的带三角标志的运行按钮，开始绘画。原按钮会变成暂停按钮。中途可以按暂停，以便更换笔头或加墨水。此时该按钮又变回运行按钮。更换完毕，可以继续点击运行

19/19

如果发现划出的笔迹比较淡，或者室外风力比较大，影响机头绘画，可以打开机器人的风扇开关，让机头风扇产生的推力帮助笔尖顶住绘画立面。

注意事项

小墙机在关闭电源时或断开USB连接时，步进电机会失去锁定能力，机头会在重力作用下掉落。因此关闭电源或是拔除USB端子以前，必须先将机头取下，防止机头坠落摔坏

请确保使用过程中电源不会中断

如果使用USB延长线，请使用高质量的USB延长线，以防电脑和机器人之间通讯出现卡死

舵机和步进电机间歇性的发出声响为正常现象。

绘画于墙面时，请在设计图案时回避墙上的开关，插座等凸起物，墙面如有挂钩和画钉等，请先去除。