今天我们来学习一下运动控制器ZPLC程序开发。

ZPLC是Zmotion运动控制器支持的PLC语言，可以使用梯形图和语句表编程，与大多数PLC指令通用，熟悉PLC的客户可快速上手。

ZPLC支持与ZBasic进行联合编程，增加触点逻辑运算指令、浮点数触点比较指令、ZPLC调用ZBasic指令、注释指令//、其它指令等。

首先，在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载。

菜单栏“文件”→“新建项目”。

点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。

菜单栏“文件”→“新建文件”。

点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为PLC后确认。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。

双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。

      选中窗格，直接输入指令、操作数、操作数编号后确认。

指令格式正确成功输入梯形图，光标自动后移一格，若指令格式错误会弹窗提示。

或在梯形图工具栏里直接点击符号，弹出如下“PLC指令输入窗口”，输入指令、操作数、操作数编号后确认。

指令输入可选择直接输入、在下拉列表选择、或在左侧常用指令列表选择。

程序编写完成，点击保存文件按钮，新建的PLC文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。

在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”→“连接”，没有控制器可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”→“连接到仿真器”，本例程选择连接到仿真器运行，连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC4xx-Simu Version:4.80-20180104.。

选择串口或网口连接到控制器，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。

点击菜单栏按钮“↓ram”（下载到RAM）或按钮“↓rom”（下载到ROM），下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。

RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。

点击菜单栏“调试”→“启动/停止调试”，调用任务与监视窗口。

任务窗口用于查看多任务的运行状态以及任务行号，监视窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。

在菜单栏“视图”→“示波器”打开示波器窗口，如下图：

打开“设置”选择要采集的通道数、深度、间隔等参数后确认，这里选择采样五个通道：

曲线0   轴0位置

曲线1   轴1位置

曲线2   轴0的插补合成速度

曲线3   轴0的分矢量速度

曲线4   轴1的分矢量速度

设置完成后，点击“启动”按钮。

闭合X0上升沿触点，传递轴0轴1的运动距离参数到数据寄存器中存储。

闭合X1触点，产生一个上升沿脉冲，M0导通并自锁，同时触发示波器采样指令和MOVE直线插补运动指令执行，得出波形如下图，X2触点用于快速停止轴运动。

XY模式下的轨迹如下：

在轴正在运行时按下X2按钮，得出波形如下图，插补运动按FASTDEC设置的参数快速停止轴。

对应语句表程序：

//轴参数初始化

LD M8002

ZRST M0 M10

LD M8002

BASE k0 k1

EXE @UNITS= 100,100

EXE @ATYPE = 1,1

EXE @SPEED=200,200

EXE @ACCEL=1000,1000

EXE @DECEL=1000,1000

EXE @SRAMP=200,200

EXE @DPOS=0,0

EXE @MPOS=0,0

EXE @FASTDEC=20000,20000

//直线插补运动

LDP X0

DEMOV K300 D0

DEMOV K400  D2

// IN1上升沿启动运行,IN2按下运动快速停止

LDP X1

OR M0

ANI       M1

ANI       X2

OUT M0

EXEP    @TRIGGER

MOVE D0 D2

LD M8100

PLS M1

END