ROS中的firewall 很重要，这个是网络安全的重要保障。那我们就先从NAT学起吧，大家一起分享下，有不对的地方要指出来喔.NAT（Network Address Translation，网络地址转换），直白点说也就是路由器把内网地址转换成公网地址进行网络访问。如果没有做NAT是不能上网的工具/原料more个人电脑一台ROS路由系统、winbox登录器方法/步骤1/4分步阅读

一、打ros路由系统，用winbox 进行登录；进去后我们看到图形操作面板上有个功能选项：IP 。然后点进去再到firewall(防火墙）选项，弹出对话框，点面板上的NAT，这样我们就进入到NAT的设置环节了。如图

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二、做一条最简单的NAT，点红色的+号，默认是跳到：General 这个的。general是：一般/普通 的意思。好，下步：chain (链）我们选择：srcant 在Action（行动/动作）中选择：masquerade（伪装）。这样就是最简单的NAT了，但是这样设置是很不安全的，也不是很高效。

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三、对某个内网IP地址或网段进行nat。上一步骤设置好后，我们再点+号进行添加，如图: 假设我们要对：192.168.0.18 或者是192.168.0.19-192.168.0.250进行nat，在面板上的：src.address处填上：192.168.0.19-192.168.0.250 对这个IP段进行伪装；这样不在这个IP段内的地址就不可以上网了。单个IP伪装也是按这样设置

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四、目标地址到目标地址的伪装或转换。在面板上的chain (链）上选择：dst-nat 然后在：dst.address 填写外网卡的地址，下面的protocol（协议）和dst.prot（端口） 。再到action 处选：dst-nat To addresses处填写内网的IP，to ports （内段端口）如图 好啦本篇就学习到这，谢谢大家！

注意事项

内 、外端口号要相同