创建工作空间(已有的可以直接跳过)，打开一个终端执行如下代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

可生成文件夹目录

创建一个包例如base_controller，打开一个终端执行执行如下代码：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg base_controller std_msgs rospy roscpp

到catkin的工作空间，利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目，命令如下:

cd ~/catkin_ws

catkin_make --force-cmake -GEclipse CDT4 - Unix Makefiles

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project build/.project_with_env mv build/.project_with_env build/.project

导入项目

启动 Eclipse

选择File -- Import -- General -- Existing Projects into Workspace

添加项目文件

右击src，然后选择New – Source File, 创建文件 hello.cpp，如代码实例所示：

#include ros/ros.h

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, hello);

ros::NodeHandle nh;

ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;

while (ros::ok()) // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C

{

ROS_INFO_STREAM(hello world count);

ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages

loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle

count++;

}

return 0;}

编写CMakeLists.txt和package.xml文件

在编译前，需要在包的CMakeLists.txt文件中添加新的编译内容，例如所示：

## Declare a cpp executable

add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

编译节点：

按快捷键 Ctrl-B，编译项目

在Eclipse中运行节点

创建新的启动配置，点击 Run -- Run configurations... -- C/C++ Application (double click or click on New)。

确保roscore已经在终端中运行。

点击Run

要先保证ROS的catkin_make编译方式是没问题的，再去尝试eclipse的编译方式