稳定化设计就是在制定设计方案的时候，考虑方案在原理上的稳定性（有些行业叫做鲁棒性Robustness）。 我记得有个纪录片曾经是讲张衡设计地震仪的时候，刚开始设计的机构 总是出现误报，后来他总结了误报的原因，改进了设计，就大大提高了地震仪的预报精度。

稳定化设计就是在制定设计方案的时候，考虑方案在原理上的稳定性（有些行业叫做鲁棒性Robustness）。 我记得有个纪录片曾经是讲张衡设计地震仪的时候，刚开始设计的机构 总是出现误报，后来他总结了误报的原因，改进了设计，就大大提高了地震仪的预报精度。

这个机器在使用过程中最大的问题是不稳定，因为钢丝常常推不到指定位置。其实这就是一个典型的不稳定设计，因为推出机构只能保证钢丝在离开导向机构时的位置是准的，但是如果钢丝本身存在弯曲，伸出去的部分肯定会偏离预设位置。

直驱就是直接驱动（Direct Drive），常见的直线马达，直驱旋转马达都是直驱理念的典 型应用。就像直线马达和直驱旋转马达一样，它们都是直接驱动负载，中间没有任何传动部件，因此不但刚性好，动态响应高，且系统可靠性好。

直驱化设计的理念是，在驱动部件（如马达，气缸，液压缸）和执行部件之间尽量减少传动机构。这样的好处机械系统趋向于简单，稳定。

当然我们也必须清楚，在复杂运动场合，直驱化设计意味着要采用复杂运动控制技术，这当然会造成设计成本的大幅增加，如何在稳定型和成本之间找到一个平衡点也是设计者需要培养的能力。