不同种类的蜈蚣有不同数量的腿。

药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足；“钱串子”是蜈蚣近亲，学名蚰蜒，只有15对步足和1对颚足；“石蜈蚣”也只有15对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的达到750对。

体型特征：

蜈蚣呈扁平长条形，长9cm～17cm，宽0.5cm～1cm。全体由22个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对；背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条；腹部淡黄色或棕黄色，皱缩；自第二节起每体节有脚1对，生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形。质脆，断面有裂隙。气微腥，并有特殊刺鼻的臭气，味辛而微咸。质量以身干、虫体条长完整、头红身绿者为佳。