自动控制原理调节时间公式β=arccosξ。

求出特征方程，计算其根，把离虚轴较远的点省去，只保留离虚轴较近的点（附近没有闭环零点），这样可化为二阶系统，利用二阶系统方法计算。

但β直接算出来之后是角度，不能直接代入公式计算，需要转化为弧度制，就是乘π/180，比如β=70°，需要使β=70*(3.14/180)=1.22，这时候才能代入公式求tr。

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自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。